Asservissement pour le gateau

Maintenant nous avons mis en place l’asservissement du cake afin de suivre le gâteau.

Pour cela nous avons utilisé un télémétré infrarouge pour connaitre la distance du robot au gâteau en un point.

Pour tester l’algorithme nous avons réalisé une petit simulation ( piece of cake 😉 ) ici présente :

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Cela nous a permis de l’implémenter rapidement dans le robot et voila un résultat concluant :