Conception – Informatique

 

Dans la continuité des posts précédents, nous expliquons cette fois-ci les dispositions qui ont étés prises au niveau “informatique”.

Cette partie informatique relève aussi bien du contrôle des actionneurs qui agirons dans le robot, que des dispositif décisionnels (IA) et des divers outils de simulation/débogue mis en place.

 

 

La partie contrôle des actionneurs se concentre dans un module PSoC 5, relié aux différents moteurs, servomoteurs, capteurs, etc…

Le PSoC, pour ceux qui ne le connaissent pas, est un microcontrôleur de chez Cypress reprogrammable en C assez puissant, et possédant une suite de blocs analogiques et numériques configurables et dynamiques. C’est cette petite bête qui, à elle seule doit s’occuper du déplacement (odométrie – commande asservissement), de la gestion de la pince (celle qui empile les verres), des “marteaux” pour “éteindre les bougies”, des systèmes d’évitements, et autres bidules remuants ou clignotants.

C’est aussi ce module qui s’occupera de la communication sans fils avec le robot de nos première-années.

 

 

A coté du PSoC, on retrouve la carte Maïa. Bien qu’elle ne nous prédise pas précisément la fin du monde, c’est elle qui devra décider du chemin que prendra le robot. Dotée d’un linux embarqué, sa puissance de calcul permet l’application d’algorithmes lourds de cheminement, et fournit à notre robot une intelligence puissante (enfin on espère). Elle gère par ailleurs le robot en situation d’évitement/collision avec l’adversaire, afin qu’il évite de rester planté sans rien faire pendant les 3/4 du match.

 

 

 

Pour aider au débogue et permettre un contrôle facile du robot, un logiciel, dit de “simulation“, a été conçu en parallèle. Se connectant a l’aide de wifi à la carte Maïa, il permet de visualiser les parcours calculés ainsi que certaines variables du PSoC, comme par exemple la position de notre robot en temps réel  Il permet aussi de tester l’IA en simulant certains évènements  sans avoir besoin que le robot ne soit complètement sur patte. Le must? Il tourne aussi sur des tablettes tactiles!

 

L’équipe info tient à remercier particulièrement les gens de chez CIO, qui en plus de nous fournir la carte Maïa, font preuve de patience en nous formant à son utilisation, et nous guident lorsque “parfois” nous nous égarons vers les côtés obscurs du monde de la programmation.

 

On continue de développer tout ça, en espérant obtenir les meilleurs résultats possibles, et ne pas rencontrer trop de couacs.